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如机器人本身无报警信号出现此时应观察机器人程序，检查程序停止的位置确认其无法执行的原因。大部分故障的原因都是因为周边设备与机器人的接口信号异常造成的。应注意检查各相关传感器和开关等，确认有无异常情况。
安川机器人瞬间停电电力恢复供应后，首先检查气压是否足够。如气压达到5MPa 可以打开安川机器人电源。此时如果机器人吸盘上仍有管子应按照手动操作方法将管子放下，将机器人示教回原点后开机。
安川机器人如果有管子吸在吸盘上，首先应手动操作机器人移动到合适的位置放下管子再将机器人示教回原点方可启动。
机器人的日常点检工作十分重要。只有按时完成这些工作才能确保机器人的正常工作。
机器人动作中因为停电，电源OFF之前和电源ON之后机器人的坐标在允许范围以上。通过位置确认操作，如机器人现在位置数据没有异常就可以对错误清除。
安川机器人位置确认操作顺序
1.在触摸屏上将设备的工作状态切换到手动工作模式 MAIN画面中选择MANUAL 。
2.将机器人切换到教示模式 MAIN画面的ROBOT选择中选择TEACH，机器人控制手柄上选择 。
3.机器人SERVO On 操作机器人控制手柄将报警清除在触摸屏中将报警清除 按下机器人电工箱上SERVO ON REDAY（绿色按钮）按钮，确认按钮指示灯处于闪动状态 。
4.机器人控制手柄的主页面中选择ROBOT->SECOND HOME POS 按移动光标，进行选择确认机器人操作手柄显示中有第2原点（SPECIFIED）的PULSE和现在位置（CURRENT）的PULSE，及其偏差（DIFFERENCE） 。
5.操作机器人到第2原点处 第2原点设定在LOADER取片待机的位置。 通过机器人控制手柄操作机器人到LOADER取片待机的位置。在机器人控制手柄中确认现在为止和第2原点位置PULSE相一致，（SECOND HOME POS中DIFFERENCE各数值接近于0）。
6.进行位置确认操作 进入机器人控制手柄的SECOND HOME POS后，按移动机器人至LOADER待机位置。 确DIFFERENCE项目中的各个轴的数值为0 PULSE。按并移动光标至DATA菜单选项，选择位置确认。
7.切换机器人运行模式为REMOTE 在机器人控制手柄上按 取消的TEACH模式，并使该指示灯OFF。 在触摸屏中切换机器人的工作模式为REMOT模式。
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本文摘自：网络 日期：2021-03-04
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